M5StackAuto(C, C+, Stack, Atom)のIMU確認

概要

M5シリーズを同時に開発できるM5StackAutoでIMUの動作を確認してみました。特に座標軸が違うと同じコードで動かないので、統一したいと思います。

加速度

画面の向きで正面を決めました。正面で画面を上に机に置いたところZ軸が1になりました。

左側に倒したところにX軸が1になりました。TTGO T-Watchが逆だったので補正します。

同じく正面のまま立てかけるとY軸が1になりました。TTGO T-Watchが逆だったので補正します。

ここには写っていませんですが、ATOM Matrixも軸がずれていたので、M5StickCと同じ数値になるように補正しました。

ジャイロ

X軸の回転は手前に傾けるとプラスでした。

Y軸の回転は右に傾けるとプラスでした。

Z軸は左に傾けるとプラスでした。

シリアルプロッタで描画しながら動かすとわかりやすいですね。この軸になるように他の端末も補正していきます。TTGO T-Watchはそもそも3軸なのでジャイロがありません。そのためATOMだけ補正が必要になります。

MahonyAHRS

組み込もうかと思いましたが、既存M5StickCライブラリのピッチとロールの軸が逆な気がするんですよね。MahonyAHRS以外のもいろいろライブラリがあるので、各自自分で組み込んでみてください、、、

まとめ

M5StickCとM5StackはIMUの軸が同じでした。このへんは流石ですがATOMが違ったのが残念。小さいから設計の自由度が低いのかな?

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