ESP32のesp32-hal.h周りのマルチタスクを調べる

M5StickC非公式日本語リファレンスで項目を書くためにesp32-halの項目を調べました。

見出

サンプルコード

void loopTest(void *pvParameters) {
  while (1) {
    Serial.print( xPortGetCoreID() ); // 動作確認用出力
    vPortYield();                     // vPortYield()ではウォッチドッグに影響しない
    yield();                          // yield()ではウォッチドッグに影響しない
    delay(0);                         // 1以上にするとウォッチドッグのリセットがなくなる
    delayMicroseconds(1000000);       // delayMicroseconds()はウォッチドッグとは関係ない
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Core0でタスク起動
  xTaskCreateUniversal(
    loopTest,
    "loopTest0",
    8192,
    NULL,
    1,
    NULL,
    0
  );

  // Core1でタスク起動
  xTaskCreateUniversal(
    loopTest,
    "loopTest1",
    8192,
    NULL,
    1,
    NULL,
    1
  );

  // ウォッチドッグ停止
  //disableCore0WDT();
  //disableCore1WDT();  // 起動直後は有効化されていないのでエラーがでる

  // ウォッチドッグ起動
  //enableCore0WDT();
  //enableCore1WDT();
}

void loop() {
}