ジャイロ加速度計(SH200Q)¶
概要¶
初期ロットに搭載されているI2Cアドレス0x6cで接続されている6-axis IMUクラス。
現状MPU6886を搭載しているものがあるので、どちらを搭載していうかを確認してから利用してください。
データシート¶
- 6-axis IMU SH200Q
Doxygenドキュメント¶
メンバー¶
加速度スケール aRes¶
float IMU::aResジャイロスケール gRes¶
float IMU::gResコンストラクタ IMU()¶
処理無し
IMU::IMU()I2Cから指定バイト読み出し I2C_Read_NBytes()¶
内部関数のため、通常は利用しない
void IMU::I2C_Read_NBytes(uint8_t driver_Addr, uint8_t start_Addr, uint8_t number_Bytes, uint8_t *read_Buffer)引数
- uint8_t
driver_Addr対象I2Cアドレス - uint8_t
start_Addr対象レジスタアドレス - uint8_t
number_Bytes対象バイト数 - uint8_t *
read_Buffer読み込みバッファ
I2Cから指定バイト書き込み I2C_Write_NBytes()¶
内部関数のため、通常は利用しない
void IMU::I2C_Write_NBytes(uint8_t driver_Addr, uint8_t start_Addr, uint8_t number_Bytes, uint8_t *write_Buffer)引数
- uint8_t
driver_Addr対象I2Cアドレス - uint8_t
start_Addr対象レジスタアドレス - uint8_t
number_Bytes対象バイト数 - uint8_t *
write_Buffer書き込みバッファ
ADCリセット sh200i_ADCReset()¶
内部関数のため、通常は利用しない
void IMU::sh200i_ADCReset(void)リセット sh200i_Reset()¶
内部関数のため、通常は利用しない
void IMU::sh200i_Reset(void)初期化 Init()¶
内部関数のため、通常は利用しない
int IMU::Init(void)戻り値
0:成功, -1:失敗
ジャイロのスケール更新 getGres()¶
内部関数のため、通常は利用しない
void IMU::getGres()加速度のスケール更新 getAres()¶
内部関数のため、通常は利用しない
void IMU::getAres()加速度取得(スケール補正前) getAccelAdc()¶
スケール補正されていない取得した値
void IMU::getAccelAdc(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)引数
- int16_t *
axX軸加速度(スケール補正前) - int16_t *
ayY軸加速度(スケール補正前) - int16_t *
azZ軸加速度(スケール補正前)
ジャイロ取得(スケール補正前) getGyroAdc()¶
スケール補正されていない取得した値
void IMU::getGyroAdc(int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz)引数
- int16_t *
gxX軸ジャイロ(スケール補正前) - int16_t *
gyY軸ジャイロ(スケール補正前) - int16_t *
gzZ軸ジャイロ(スケール補正前)
内部温度取得 getTempAdc()¶
内部の温度なので気温ではありません
void IMU::getTempAdc(int16_t *t)引数
- int16_t *
t温度Step(温度 = 21.0 + 温度Step / 333.87)
加速度取得(スケール補正後) getAccelData()¶
スケール補正された値
void IMU::getAccelData(float *ax, float *ay, float *az)引数
- float *
axX軸加速度(スケール補正後) - float *
ayY軸加速度(スケール補正後) - float *
azZ軸加速度(スケール補正後)
ジャイロ取得(スケール補正後) getGyroData()¶
スケール補正された値
void IMU::getGyroData(float *gx, float *gy, float *gz)引数
- float *
gxX軸ジャイロ(スケール補正後) - float *
gyY軸ジャイロ(スケール補正後) - float *
gzZ軸ジャイロ(スケール補正後)
内部温度取得 getTempData()¶
内部の温度なので気温ではありません
void IMU::getTempData(float *t)引数
- float *
t温度